Hui, das sind ja schwierige Anforderungen... Durch den gewünschten Durchgang von vorn nach hinten brauchst du von den knapp 6m² Grundfläche schonmal 1 1/2 für den "Wanderweg" - immerhin ein Viertel! Und die gewünschte Kochgelegenheit am Heck verknappt natürlich die Breite der möglichen Ladeöffnung für Transportzwecke. Aber "nix iss unmöchlich". Was hältst du von folgendem Vorschlag:
Die Trennwand bleibt (wg. Dämmung fürs Wintercamping), erhält aber einen Durchgang (der im Winter irgendwie verschlossen werden kann). Hinter der Trennwand links und rechts längs an der Außenwand entlang je ein Lattenrost 70*200. Die Lattenroste werden auf Schienen, Rollen o.ä. montiert. Dann können sie, tagsüber an die Außenwand geschoben werden (mit einem Abstand von ca. 40cm in der Mitte) und dienen - zusammen mit einem an der Wand befestigten Rückenpolster, unter dem ein Teil der Matratze verschwindet, als "Sofa". Des Nachts werden die Lattenroste auf ihrem Auszugsmechanismus in die Mitte gezogen und ergeben dann eine Liegefläche von 140*200 - mit Lattenrost 
Die an der Wand befestigten Rückenpolster begrenzen die Liegefläche seitlich und sind somit auch des Nachts recht praktisch. Je nachdem, welche "Aktivitäten" in dieser Schlafstätte geplant sind, müsste man ggf. noch über eine Unterstützung in der Mitte des Bettes (evtl ein abgesenkter Tisch?) und über eine Verbindung der Betthälften nachdenken 
Dann verbleiben noch ca. 1,3*1,8m zwischen Hecktüre und Sofabett. Genug Raum für eine Küchenzeile an der einen Wand und ein Badezimmer über ca. die halbe Fahrzeugbreite an der anderen. Sinnigerweise kommt die Küche auf die Seite, an der die Türe zuerst aufgemacht werden kann, und das Bad auf die Seite, wo die als zweites öffnende Türe ist. So kannst du dann eine Türe öffnen, um ein- und auszusteigen, das Bad ist aber noch immer ein geschlossener Raum. Wenn du die Einrichtung von Bad und Küche geschickt planst (z.B. das Klo direkt vor die Türe plazierst) kannst du alle Ver- und Entsorgungsvorgänge direkt an den Hecktüren erledigen und musst dafür nicht durchs halbe WoMo krauchen... Vielleicht passt - je nach eurem Platzbedarf - zwischen Bad und Bett auch noch ein raumhoher Schrank. Ansonsten wäre Stauraum unterm Bett, Deckenschränke überm Bett wären auch denkbar. Ausserdem der Raum übem "Fahrerhäuschen".